Udokumentowana historia Dankowic sięga roku 1325. Wieś jako posiadłość szlachecka należała do księstwa oświęcimsko - zatorskiego. Założona na przełomie XIII i XIV wieku. Parafia w Dankowicach uważana jest powszechnie wraz z pobliską Bestwią za najstarszą na tych ziemiach.

Już za panowania Kazimierza Jagiellończyka wieś otrzymała przywilej na tzw. rybniki. Od tego czasu słynie z hodowli karpia. W XVI wieku rozwijał się tu silnie ruch reformatorski głównie za sprawą ówczesnych właścicieli wsi, Myszkowskich. Na łono kościoła rzymsko-katolickiego wieś przywracały w XVII i XVII stuleciu rody Szwarcenbergów Czernych i Małachowskich.

W czasie zaborów wieś znalazła się w administracji austriackiej, a posiadłości ziemskie i dworskie przeszły w ręce spolszczonego rodu książęcego Habsburgów linii żywieckiej. Dankowice słynęły wtedy z produkcji wyśmienitych serów szwajcarskich.

Na początku dwudziestego wieku po odzyskaniu niepodległości działała tu w jednym z dworów filia Krakowskiej Akademii Nauk prowadząca badania nad intensyfikacją hodowli karpia. Okres międzywojenny to silny rozwój działalności kulturalnej i sportowej mieszkańców wynikający z konkurencji pomiędzy zwolennikami ideologii komunistycznej a ludowcami współpracującymi z ruchem strzeleckim.

Podczas II wojny światowej istniał w okolicy silny ośrodek działalności konspiracyjnej.

Po drugiej wojnie światowej na fali ideologii socjalizmu Dankowice stają się awangardą Polski Ludowej. Powstaje tu jedna z pierwszych wzorcowych spółdzielni produkcyjnych.